基于模糊控制的除草机器人自主导航

被引：34

作者：

郭伟斌 ^{[1
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]}

陈勇 ^{[1
]}

机构：

[1] 南京林业大学机械电子工程学院

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[3] 中国科学院研究生院

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 02期

关键词：

除草机器人; 视觉导航; 模糊控制; 算法设计;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2010.02.011

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

研究了基于机器视觉导航的田间自主移动除草机器人.采用模糊控制方法引导除草机器人沿着农作物行自动行走.根据导航角和导航距的参数特性选择了隶属函数,建立了两种控制规则库,并探讨了两种控制效果.试验表明,模糊控制方法能够使机器人平稳运动.在直行阶段,控制规则1有较高的控制精度.控制规则2能使机器人更好地通过弯道,对42.2?的弯道,机器人的行走准确率达到74.58%.

引用

页码：204 / 209

页数：6

共 8 条

[1] 基于直接施药方法的除草机器人 [J].