双目立体视觉的无人机位姿估计算法及验证

被引：63

作者：

张梁

徐锦法

夏青元

机构：

[1] 南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2014年 / 46卷 / 05期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

无人飞行器; 双目立体视觉; 特征点提取与匹配; 位姿估计; 迭代算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

摘要：

针对无人飞行器在未知复杂环境下的导航问题,提出了一种基于双目立体视觉的无人飞行器位置和姿态估计算法.用双目摄像机采集立体图像序列,对图像进行立体校正后使用Harris算法提取特征角点,用NCC算法获取匹配特征点,导出摄像机坐标系下的特征点坐标,得到三维立体特征信息,使用RANSAC算法与L-M迭代算法得到无人飞行器姿态和位置估计值.实验结果表明,基于双目立体视觉的位姿估计算法能适应未知环境变化,计算结果与实际位姿量相比误差小,能满足无人飞行器导航要求,可为无人飞行器的导航实现提供一套新途径.

引用

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页数：7

共 7 条

[1]

An adaptive vision-based autopilot for mini flying machines guidance, navigation and control [J].