一种多移动机器人避碰规划方法

被引：11

作者：

欧锦军

朱枫

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所!中国科学院机器人学开放研究实验室沈阳

来源：

机器人 | 2000年 / 06期

关键词：

移动机器人; 运动规划; 多机器人避碰;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2000.06.008

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文采用集中预规划方法 ,通过调整机器人的运动速度实现多机器人避碰 ,所提算法的基本思想为 :将机器人的运动路径分段 ,然后按避碰要求对机器人通过各段的时间进行约束 ,从而将避碰问题转化为高维线性空间的优化问题 ,并进一步将其转化为线性方程的求解 ,使问题具有明确的解析解 .由于该方法的复杂度较高 ,在实现过程中采用了多种方法降低复杂度 ,简化计算 .本文给出了该算法的基本思路 ,有关定理及证明 ,算法的化简方法 ,最后给出了实验结果及分析 .

引用

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