共 3 条
[1]
机器人学.[M].熊有伦等编著;.机械工业出版社.1993,
[2]
系统与控制理论中的线性代数.[M].黄琳 编著.科学出版社.1984,
Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析
被引：33
作者：
黄田
汪劲松
WhitehouseDJ
机构：
[1] 天津大学机械工程学院!天津
[2] 清华大学
[3] DepartmentofEngineering
[4] UniversityofWarwick!CoventryCVAL
[5] UK
来源：
关键词：
Stewart并联机器人;
灵活度;
各向同性;
工作空间;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
构造出Ｓｔｅｗ ａｒｔ并联机器人操作机局部灵活度的解析模型，论证了各种灵活度指标取得极值条件的一致性，揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系。基于对实现位姿能力和灵活度的综合考虑， 提出一种尺度参数的综合方法。通过算例论证了若结构参数使得局部灵活度是满意的， 则全域灵活度也一定是满意的
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