轮式移动机器人轨迹跟踪的PID控制方法

被引：29

作者：

冯剑 ^{[1
]}

张文安 ^{[1
]}

倪洪杰 ^{[1
]}

丰其云 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江工业大学信息工程学院

[2] 浙江大丰实业股份有限公司

来源：

信息与控制 | 2017年 / 46卷 / 04期

关键词：

轮式移动机器人; 轨迹跟踪; 直接反馈线性化; 抗干扰; 比例—积分—微分控制;

D O I：

10.13976/j.cnki.xk.2017.0385

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对轮式移动机器人的领航—追随轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于直接反馈线性化的PID控制器.首先分析了移动机器人的运动学模型,进而建立了领航—追随轨迹跟踪控制系统模型.在此基础上,设计了基于直接反馈线性化的PID(proportion-integral-derivative)控制器.仿真及实验研究结果表明,所提出的控制方法可有效实现移动机器人的轨迹跟踪控制任务,控制器易于实现且具有一定的抗干扰能力.

引用

页码：385 / 393

页数：9

共 12 条

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