焊接生产线中COMAU机器人路径规划的研究

被引：1

作者：

陈燕

刘国海

机构：

[1] 江苏大学电气信息工程学院

来源：

关键词：

COMAU机器人; 动态规划法; 路径规划;

D O I：

10.13846/j.cnki.cn12-1070/tg.2004.02.016

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人]; TG438.2 [电阻焊（接触焊）设备];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

针对COMAU机器人系统的无碰撞路径规划问题,通过动态规划法解决了焊接无碰撞路径的规划,有效解决了焊接路径中碰撞和最短路径问题,实现了机器人路径的最优化。此外,把障碍物简化为一般多面体研究,解决了在多机械手系统中障碍物在机械手运动过程中产生机械干涉的问题,具有一定的科学理论基础和重要实用价值。

引用

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