柔性臂机器人控制关键技术的研究进展

被引：12

作者：

陈宵燕 ^{[1
,2
]}

张秋菊 ^{[1
,2
]}

孙沂琳 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 江南大学机械工程学院

[2] 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室

来源：

机械设计与研究 | 2015年 / 31卷 / 01期

关键词：

柔性臂机器人; 动力学建模; 控制策略;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2015.0006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

满足高速、轻质要求的柔性臂机器人是近年来的研究热点。根据结构特征将柔性臂机器人分成三种类型:柔性杆件机器人、柔性关节机器人及综合柔性杆件和柔性关节特点的混合柔性机器人。围绕近年来这三类机器人在动力学建模和控制策略上的进展及研究成果,对柔性臂机器人控制的关键技术进行了概括和阐述。

引用

页码：22 / 26+30 +30

页数：6

共 38 条

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