共 7 条
- [4] DYNAMIC MODELING OF METAMORPHIC MECHANISM[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2003, (01) : 94 - 99Jin Guoguang Zhang QixianRobotics Institute
- [6] 柔性变胞机构动力学研究[D]. 李东福.天津工业大学 2007
- [7] 柔性多体系统动力学[M]. 高等教育出版社 , 陆佑方编著, 1996
柔性变胞机构动力学建模及仿真研究
被引：9
作者：
金国光
[1
,2
]
贠今天
[1
,2
]
杨世明
[1
,2
]
李东福
[1
]
机构：
[1] 天津工业大学机械电子学院
[2] 天津市现代机电装备技术重点实验室
来源：
关键词：
柔性变胞机构;
全构态;
动力学模型;
仿真;
构态变换矩阵;
非线性;
D O I：
10.13245/j.hust.2008.11.004
中图分类号：
TH112 [机构学];
学科分类号：
摘要：
基于柔性变胞机构由于特殊的结构和运动形式,其动力学方程是非线性的,基于第一类拉格朗日方程,推导出柔性变胞机构任意构态柔性体的质量矩阵、刚度矩阵及广义主动力矩阵,建立柔性变胞机构任意构态的动力学控制方程,为实现对柔性变胞机构的精确控制打下基础;另外,根据杆件增加和减少两种情况下的构态变换矩阵推导出全构态柔性变胞机构的动力学模型.以4构态的柔性变胞机构为例,建立动力学方程并仿真验证所建立的全构态动力学模型的正确性和有效性.
引用
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