基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测

被引：5

作者：

钱敏

吴仲城

申飞

戈瑜

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

[2] 中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥

来源：

关键词：

ZMP; 双足步行机器人; 测力平台; 阵列;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 .更进一步 ,该系统也可以用作双足步行机器人行走过程步态规划的实验平台

引用

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