仿人机器人分布式控制系统设计与实现

被引：6

作者：

张占芳

帅梅

魏慧

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

来源：

计算机工程 | 2011年 / 37卷 / 16期

关键词：

仿人机器人; 分布式控制系统; PC104总线; 数字信号处理芯片; CAN总线;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案。样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强。

引用

页码：247 / 250+253 +253

页数：5

共 5 条

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