基于主运动分析的野外视觉侦察系统——运动目标检测、跟踪及全景图的生成

被引：10

作者：

刘亚

艾海舟

徐光佑

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系!智能技术与系统国家重点实验室北京

来源：

机器人 | 2001年 / 03期

关键词：

视觉侦察; 全景图生成; 主运动估计; 目标跟踪;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.03.013

中图分类号：

TP391.4 [模式识别与装置];

学科分类号：

0811 ; 081101 ; 081104 ; 1405 ;

摘要：

本文介绍了一个针对野外自然环境设计的视觉侦察系统 ,其主要功能包括运动目标的检测、跟踪及环境全景图的生成 .摄像机安装在 36 0°水平旋转可控的车载云台上 ,视频信号及云台方位数据通过无线通讯传送给基地端的计算机 .计算机自动地检测其中的运动目标 ,实时地拼接出镶嵌有运动目标的全景图 ,当用户指定某个运动目标后计算机将自动地控制云台跟踪该目标 .我们根据二维仿射运动模型和鲁棒参数估计方法分析帧间主运动 ,对各帧图像进行运动补偿后求得差值图像 ,聚类分割变化点得到运动目标 ,再根据目标运动的连续性约束进行可靠的跟踪 .为了满足实时处理的要求 ,程序进行了优化 ,该系统在 PC机上 ,在 384× 2 88图像分辨率下达到 12 .5帧 /秒的处理速度 .

引用

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