无陀螺仪惯性系统构型中安装误差分析与标定

针对一种立方构型的无陀螺仪惯性系统,分析了构型安装误差对惯性系统测量精度的影响及构型误差的标定方法。首先分析了立方构型下载体姿态与加速度的解算方法,然后给出了安装误差对于系统输出的影响,最后通过分析安装误差的敏感性因子给出了一种有针对性的标定方法。理论分析与仿真计算表明,惯性系统角速度与线速度输出是加速度计输出的线性组合,构型安装误差对无陀螺仪惯性系统测量精度的影响非常明显,在给出的标定方案中,方向安装误差标定精度较位置安装误差要高,而且转台角速度对位置安装误差的标定精度影响很大,对方向安装误差影响较小;无陀螺仪惯性系统中安装误差不可忽略,必须进行标定,据此提出的一种标定方案简单、切实可行。