拟人智能控制三级倒立摆机理的研究

被引：10

作者：

张飞舟

陈伟基

沈程智

机构：

[1] 北京航空航天大学自动控制系

[2] 澳门大学科技学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 1999年 / 02期

关键词：

摆；人工智能；反馈控制；三级倒立摆；智能控制；等效小车;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.1999.02.007

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

从杂技顶杆演艺的机理出发，采用相平面分析法并结合人的控制经验，阐述一种比较直观的定性分析与定量估算相结合的拟人智能控制倒立摆方法，从而形成一级倒立摆的控制规律．在引入“等效小车”概念的基础上，易将一级倒立摆系统的分析方法推广到二级、三级（甚至更多级）倒立摆系统的分析．理论分析与实测结果是一致的，从而表明相平面这种定性的分析方法分析倒立摆是可行的．

引用

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