四旋翼无人机建模及其PID控制律设计

被引：121

作者：

吴成富 ^{[1
]}

刘小齐 ^{[1
]}

袁旭 ^{[2
]}

机构：

[1] 西北工业大学无人机特种技术重点实验室

[2] 榆林供电局清涧分公司

来源：

电子设计工程 | 2012年 / 20卷 / 16期

关键词：

四旋翼; 建模; PID; 控制; 重心偏移; 控制逻辑;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法,尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PID控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制,仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。最后为了方便控制加入了控制逻辑

引用

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