基于BP神经网络的四旋翼双闭环PID轨迹跟踪控制

首先建立了四旋翼系统数学仿真模型,然后对飞行时轨迹跟踪和姿态稳定等控制问题进了分析,设计了基于BP神经网络优化的双闭环PID轨迹跟踪控制器。其中外环为空间位置环,输入为实际空间位置与期望轨迹路径差值,输出为姿态控制角;转换为角速度后作为内环姿态环输入,进行四旋翼姿态稳定控制。为增加系统鲁棒性,获得更优系统性能,内环PID参数采用BP神经网络优化调整得到。最后通过MATLAB平台仿真实验,可以看出基于BP神经网络优化的双闭环PID控制具有良好的轨迹跟踪性能。