三级倒立摆的云控制方法及动平衡模式

文章提出了定性和定量之间转换的云模型的形式化表示方法 ,用来反映语言值中蕴涵的模糊性和随机性 ,给出云发生器的生成算法 ,解释多条定性推理规则同时被激活时的不确定性推理机制。利用这种智能控制方法有效地实现了单电机控制的一、二、三级倒立摆的多种不同动平衡姿态 ,显示其鲁棒性 ,并给出了详细试验结果。研究成果不仅可用于对太空飞行器以及机器人控制 ,而且对揭示定性定量转换规律和策略具有普遍意义。