基于STM32分拣搬运机器人控制系统的设计

被引：27

作者：

吕书信 ^{[1
]}

张北伟 ^{[1
]}

王泽澄 ^{[2
]}

机构：

[1] 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院

[2] 天津南开中学理科实验班

来源：

国外电子测量技术 | 2016年 / 35卷 / 09期

关键词：

PID; TCS3200; nRF24L01; STM32F407; 分拣搬运机器人;

D O I：

10.19652/j.cnki.femt.2016.09.021

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为提高当今社会工业自动化水平,设计了基于STM32F407的分拣搬运机器人,通过TCS3200颜色识别传感器来识别5种颜色,实现分拣功能。通过舵机控制的机械爪来搬运货物,实现货物搬运功能。根据光电检测法寻迹来识别路径,保证能准确将货物送到目的地。以编码器的输出作为反馈量,加入经典PID算法来提高机器人稳定性。采用nRF24L01无线通信模块来实现和上位机的实时通信,从而实时获得机器人的运行状态。经实验验证,控制系统可以稳定运行,机器人能按预定轨迹搬运货物。

引用

页码：101 / 104

页数：4

共 10 条

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