基于MEMS传感器的微型姿态确定系统研究

被引：25

作者：

薛亮 ^{[1
]}

李天志 ^{[2
]}

李晓莹 ^{[1
]}

常洪龙 ^{[1
]}

机构：

[1] 西北工业大学微/纳米系统实验室

[2] 成都飞机工业(集团)有限责任公司

来源：

传感技术学报 | 2008年 / 03期

关键词：

姿态确定; Allan方差; 卡尔曼滤波; 随机漂移; 磁强计;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.122.2 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

针对捷联式姿态确定系统误差随时间积累的缺点,设计了一种由MEMS陀螺、加速度计及微磁强计组合的姿态确定系统。采用Allan方差方法分析了陀螺随机误差,通过建立姿态误差四元数微分方程和磁强计线性化测量方程,设计了姿态估计卡尔曼滤波器。系统采用实际测量值进行姿态解算,结果表明这种组合能够有效抑制传感器随机漂移引起的姿态误差,系统具有体积小、成本低、性能可靠等优点。

引用

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