地面移动机器人越障动力学建模与分析

被引：28

作者：

马金猛

李小凡

姚辰

王忠

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳

[3] 中国科学院研究生院

[4] 北京

来源：

机器人 | 2008年 / 03期

关键词：

移动机器人; 越障; 动力学; 驱动力矩;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2008.03.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对采用轮—腿—履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿—履带、轮—腿—履带两种方式的越障过程,进而对腿—履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.

引用

页码：273 / 278

页数：6

共 7 条

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