动态定位中测量噪声时间相关的Kalman滤波

在动态定位数据处理中,测量噪声一般是时间相关的,若直接按照Kalman滤波器解算,将达不到最优滤波效果,并且其误差协方差阵也是不严密的。针对一般时间相关观测噪声进行研究,分析它们对Kalman结果的影响,然后根据状态估计为线性无偏最小方差估计的准则,给出测量噪声时间相关时的Kalman递推公式,同时也考虑相关数据的存储问题,最后通过数字模拟验证算法的有效性。