基于虚拟样机技术的4足机器人机构设计

被引：4

作者：

马明

王建中

盛沙

机构：

[1] 北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室

来源：

机械设计 | 2012年 / 29卷 / 03期

关键词：

四足机器人; 腿机构设计; 虚拟样机;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2012.03.010

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

为了研制适应各种路况、并能负荷更大负重的足式机器人,设计了一种以液压驱动的四足机器人机构,确定了机构设计和液压系统的关键参数,其中腿机构设计是关键部分。通过建立数学公式分析了机器人各关节运动所输出的力及力矩,并采用虚拟样机技术对液压驱动4足机器人进行建模和行走仿真,通过测量仿真机器人各关节力及力矩等数据,验证了机构设计参数选取的合理性及所选择的液压系统满足设计要求。

引用

页码：25 / 28

页数：4

共 8 条

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