电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制

针对电液伺服非线性系统的参数不确定性以及模型不确定项,基于Lyapunov稳定方法,提出了一种适用于电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制策略。首先给出系统目标控制函数的定义方法,然后,以该目标控制函数为基础,利用Lyapunov稳定性分析方法,给出了自适应控制器及不确定参数自适应律的设计方法,同时引入一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项。该控制方法具有结构简单,鲁棒性强的特点,并且系统控制量平稳,无振动现象出现。仿真结果表明,采用该控制方法可取得良好的控制效果,并进一步证实了理论分析的正确性。