主/从机器人系统设计与双向伺服控制

被引：6

作者：

陈铁华 ^{[1
]}

赵丁选 ^{[2
]}

张祝新 ^{[2
]}

机构：

[1] 长春工程学院能源动力学院

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 39卷 / 12期

关键词：

主/从机器人; 力觉临场感; 电液伺服系统; 力反射伺服型控制策略; 力对称型伺服控制策略;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

建立了主/从异构式机器人力反馈遥操作控制系统。主操作系统采用2个2-DOF操作手,分别采用伺服阀控制液压马达获得2个解耦的旋转自由度。用力信息对伺服阀进行控制以驱动主操作手运动,解决主手操纵力不能直接驱动主操作手液压马达的问题。从机器人为4-DOF串联关节型四自由度机器人,采用比例方向阀控制。分别采用力反射伺服型和力对称型双向伺服控制策略,对主/从机器人系统进行遥操作力反馈双向伺服控制实验研究。验证了本设计的主操作手结构的合理性,力对称型双向伺服控制策略具有较好的控制性能。

引用

页码：141 / 145

页数：5

共 4 条

[1] 遥操作工程机器人力觉双向伺服控制系统 [J].