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机器人装配过程任务级控制的同步Petri网方法
被引：1
作者：
张伟军
魏长青
杨汝清
机构：
[1] 上海交通大学机械工程学院!上海
来源：
关键词：
同步Petri网;
机器人装配;
装配过程控制;
销孔装配;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2001.07.016
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
采用同步 Petri网对机器人销孔装配过程进行建模 ,研究了任务级上装配状态变迁路径的评价方法及优化算法 .由于装配作业存在零件定位、工件运动和传感信息等诸多不确定性和突发事件 ,使得预先编制的装配作业程序容易发生故障 ,通过对装配状态变迁过程中的力 /位姿信息进行分析 ,可以建立销孔装配过程的同步 Petri网模型 ,并实时产生优化的装配状态变迁序列 .所提出的任务级控制方法可用于指导产生具体的装配状态变迁的速度指令 ,并可在错误的装配状态发生时收敛到最终装配状态 .销孔装配试验证明了该方法的正确性
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页数：4
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