基于遗传算法的AUV运动规划中评价基准与优化方法的研究

被引：2

作者：

张铭钧

冯晓光

孟庆鑫

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 1998年 / 06期

关键词：

遗传算法；运动规划；评价基准；优化方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

对基于遗传算法进行水下机器人运动规划过程中的评价基准和优化方法进行了研究．提出了通过遗传算法的自身变量来表现评价函数中间影响变量的方法．分析了遗传算法选择战略，给出了基于误差的选择公式，提出了对不同优化阶段、不同个体的选择基准进行动态设定的方法．以水下机器人Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ为对象，进行运动规划的结果验证了算法的有效性．

引用

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