自主轮式机器人THMR-V的混合模糊逻辑控制

被引：12

作者：

李兵

何克忠

张朋飞

陈桂生

机构：

[1] 清华大学智能技术与系统国家重点实验室,清华大学智能技术与系统国家重点实验室,清华大学智能技术与系统国家重点实验室,清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京,北京,北京,北京

来源：

机器人 | 2003年 / 06期

关键词：

自主轮式机器人; 视觉导航; 混合模糊逻辑控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.06.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

轮式机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一 ,对高速自主导航的轮式机器人 ,控制器的实时性、精确性和鲁棒性要求很高 .在本文中 ,根据PID控制和模糊逻辑控制的各自优点 ,将传统的PID控制与模糊逻辑控制结合起来 ,提出了一种混合模糊逻辑控制算法 .经实验检验 ,该算法具有很高的实时性、控制精度和鲁棒性 ,能够满足机器人高速自主导航的需要

引用

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