一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现

被引：43

作者：

张翮

熊蓉

褚健

丁冠英

机构：

[1] 浙江大学工业控制技术国家重点实验室

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2004年 / 12期

关键词：

全方位移动机器人; 控制实现; DSP;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

为达到在动态环境下,对机器人进行实时控制的目的,提出一种全方位移动机器人运动控制器的设计方法.以足球机器人Robocup作为实验平台,全方位移动机器人作为研究对象,通过研究具有四组正交轮组成的移动机构运动机理,在将机器人运动进行分析的基础上,以数字信号处理器(DSP)为核心,引入专家比例积分微分(PID)速度控制器,实现了对机器人的控制.实验结果表明,该设计方法有很好的实时性和一定的鲁棒性,在实际比赛中,实现了对全方位移动机器人的快速、实时、准确控制.

引用

页码：117 / 120+139

页数：5

共 4 条

[1] 液压电梯控制系统的两级控制器设计 [J].