农用轮式移动机器人灰色预测控制

被引：3

作者：

王友权

周俊

姬长英

翟力欣

机构：

[1] 南京农业大学工学院

来源：

农业机械学报 | 2008年 / 39卷 / 12期

关键词：

轮式移动机器人; 灰色预测; 最优控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的灰色预测控制算法,根据从传感器处获得的偏差建立灰色预测模型,以预测的偏差代替严重滞后的机器视觉采样偏差,并设计了系统最优控制器。仿真结果表明,该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题,改善了控制效果和自适应能力。

引用

页码：213 / 215

页数：3

共 5 条

[1]

基于预测控制的倒立摆设计与仿真[J]. 陈文菊,杜德生.中国水运(学术版). 2007(11)

[2] 视觉导航轮式移动机器人横向预测模糊控制 [J].

周俊 ;

姬长英 .

农业机械学报, 2002, (06) :76-79

[3]

灰色控制[M]. 国防工业出版社 , 熊和金, 2005

[4]

灰色控制系统[M]. 华中理工大学出版社 , 邓聚龙著, 1993

[5]

Agricultural automatic guidance research in North America[J] . John F. Reid,Qin Zhang,Noboru Noguchi,Monte Dickson.Computers and Electronics in Agriculture . 2000 (1)

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