基于改进Camshift算法的移动机器人运动目标跟踪

被引：8

作者：

刘士荣 ^{[1
,2
]}

孙凯 ^{[1
]}

张波涛 ^{[3
]}

杨帆 ^{[3
]}

机构：

[1] 杭州电子科技大学自动化研究所

[2] 杭州电子科技大学检测仪表与自动化系统集成技术教育部工程研究中心

[3] 华东理工大学自动化研究所

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39卷 / S2期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 机器人视觉; 目标跟踪; 改进Camshift算法; 机器人行为;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.s2.062

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出了一种改进的Camshift跟踪算法来获得目标质心的位置,并在此基础上设计了一种采用单目视觉和声纳反馈信息的移动机器人运动目标跟踪系统.改进的Camshift算法通过自适应地扩展搜索窗口,解决了传统Camshift算法在跟踪中因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题.分析了移动机器人对运动目标的搜索、跟踪及避障等3种基本行为,并赋予不同的优先级,从而实现了机器人行为的协调.实验结果表明移动机器人系统能灵活、有效地完成运动目标的实时跟踪任务.

引用

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