无人机扫描线区域覆盖中的转弯航迹规划

被引：15

作者：

万明 ^{[1
]}

代忠 ^{[2
]}

褚文奎 ^{[1
]}

机构：

[1] 空军工程大学航空航天工程学院

[2] 空军职教部

来源：

系统工程与电子技术 | 2014年 / 36卷 / 09期

关键词：

无人机; 扫描线; 区域覆盖; 航迹规划; 转弯航迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对无人机采用扫描线实现区域覆盖的方式中,未充分考虑无人机最小转弯半径的问题,提出了两种可行的转弯方式,即Ω形转弯和α形转弯,并对两种方式的转弯时机、半径和航迹进行了分析计算。理论分析证明:对于同一转弯方式,无人机的转弯半径越小则规划航迹越短;在相同条件下,无人机执行Ω形转弯的路径要少于α形转弯的路径。实例分析表明:当无人机最小转弯半径小于扫描线间隔的一半时,Ω形转弯优于常规半圆转弯方式,且无人机最小半径越小,Ω形转弯的路径越短;当最小转弯半径大于扫描线宽度的一半时,常规半圆转弯方式已不能满足需要,而Ω形转弯仍然有效。

引用

页码：1750 / 1754

页数：5

共 5 条

[1] 无人机自主飞行航迹规划研究 [J].