多雷达威胁环境下的无人机路径规划

根据雷达对无人机的瞬时探测概率模型以及无人机的运动特性,提出一种基于改进蚁群算法与Voronoi图相结合的无人机路径规划方法,使无人机突破雷达威胁环境的路径成本最低。将该方法与其他路径规划方法在所得路径燃油成本、威胁成本、总成本以及计算时间方面进行对比,表明该方法具有更低的路径成本和更少的计算时间。