基于动力学模型的自动引导车智能导航控制研究

被引：16

作者：

陈无畏

施文武

王启瑞

何世娣

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车学院

[2] 东南大学自动控制系

[3] 合肥工业大学研究生部教授博士生导师

[4] 合肥市

[5] 博士生

[6] 南京市

[7] 副教授

[8] 工程师

来源：

农业机械学报 | 2003年 / 04期

基金：

安徽省自然科学基金;

关键词：

自动控制技术; 自动引导车; 动力学; 导航; 控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463 [汽车结构部件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

提出了一种基于动力学模型的智能控制方法 ,将导航系统得到的信息输入智能控制器 ,由它输出自动引导车动力学模型所需要的控制量。因为该控制器记忆了自动引导车的动力学特性 ,所以使用此智能控制器的自动引导车能够较平稳地避开动态和静态障碍物。仿真实验结果表明 ,装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物 ,安全、可靠、平稳地驶向指定的目标 ,从而验证了本文提出的方法是正确和有效的。

引用

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