6-3-3并联机构逆动力学分析与仿真

被引：10

作者：

高洪

赵韩

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车工程学院

来源：

农业机械学报 | 2007年 / 09期

关键词：

并联机构; 逆动力学分析; 牛顿-欧拉法; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型,基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组,并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组,给出了逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现,通过空载和有载荷作用条件下的算例仿真和分析比较,验证了该动力学模型的正确性。

引用

页码：130 / 133+111 +111

页数：5

共 10 条

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