6-PSS并联机器人操作机平动工作空间解析

被引：13

作者：

姜兵

黄田

机构：

[1] 天津大学机械工程学院!天津,天津大学机械工程学院!天津

来源：

机器人 | 2000年 / 02期

关键词：

并联机器人; 计算运动学; 工作空间; 曲面求交;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2000.02.009

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出一种求解 6- PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法 .该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题 ,即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构成的侧面边界的求交问题 .文中还提出主工作空间的概念和相应的解析表达及工作空间评价指标 ,并探讨了设计参数对评价指标的影响规律

引用

页码：136 / 142

页数：7

共 4 条

[1]

Theory and methodology for kinematic design of Gough-Stewart platforms[J]. 黄田 ,汪劲松 ,David J.Whitehouse.Science in China(Series E:Technological Sciences). 1999(04)

[2] Stewart并联机器人位置空间解析 [J].

黄田 ;

汪劲松 ;

D.J.Whitehouse .

中国科学E辑:技术科学, 1998, (02) :136-145

[3]

Dexterity Design of 6-PSS Parallel Manipulators .2 Jiang B,et al. . 1999

[4]

Workspace analysis of stewart platforms via vertex space .2 Ji Z. Journal of Robotic Systems . 1994

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