穿戴式下肢康复机器人的运动学仿真分析

被引：9

作者：

张立勋

赵豫玉

韩雪峰

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

来源：

应用科技 | 2008年 / 35卷 / 12期

关键词：

穿戴式机器人; 下肢康复; 运动学仿真; MATLAB;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对可穿戴式下肢康复机器人,对人体下肢自由度进行简化,建立了人体下肢运动学方程并求得正解.采用MATLAB软件中的Simulink和SimMechanics设计工具建立人体下肢的运动学仿真模型,并进行了运动学仿真研究,得到下肢各关节的运动轨迹与实际测量的轨迹基本吻合,证明了运动学模型的正确性,为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据.

引用

页码：43 / 46

页数：4

共 4 条

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