高架草莓采摘机器人设计与试验

被引：50

作者：

张凯良 ^{[1
]}

杨丽 ^{[1
]}

王粮局 ^{[1
]}

张丽霞 ^{[2
]}

张铁中 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业大学工学院

[2] 邢台广播电视大学文经系

来源：

农业机械学报 | 2012年 / 43卷 / 09期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

草莓; 采摘机器人; 高架栽培;

D O I：

暂无

中图分类号：

S126 [电子技术、计算机技术在农业上的应用];

学科分类号：

082804 ;

摘要：

设计了一款针对高架栽培模式的草莓采摘机器人。该机器人由履带式行走机构、基于机器视觉的精密运动定位机构和一个可同步剪切夹持草莓果柄的末端执行器等机构组成,采用以ARM9为核心的分层式控制系统。温室内实地试验表明该机器人能够自主识别、定位并无损伤采摘高架栽培模式下的成熟草莓,采摘成功率可达88%,采摘单颗草莓时间为18.54 s。

引用

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