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- [1] 学做智能车.[M].卓晴; 黄开胜; 邵贝贝; 编著.北京航空航天大学出版社.2007,
- [2] ATmega 8原理及应用手册.[M].马潮，詹卫前，耿德根编著.清华大学出版社.2003,
带摄像头的自循迹移动靶车控制系统研究
被引：4
作者：
张志文
崔建
机构：
[1] 西安工业大学电子信息工程学院
来源：
关键词：
路径信息;
PID算法;
PWM;
自循迹;
D O I：
10.16185/j.jxatu.edu.cn.2010.03.023
中图分类号：
TP273 [自动控制、自动控制系统];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
针对传统轨道式移动靶车的运动方向单一、轨道铺设困难且存在跳弹的隐患,研究了一种以普通的色带或胶条为引导的自循迹移动靶车控制系统.该系统以AVR系列单片机ATmega128作为控制核心,采用OV6620摄像头模块采集视频图像,并结合PID控制算法控制靶车按照设定的目标和速度沿着引导线自主移动.论述了靶车的图像采集模块、控制决策模块和电机驱动模块的设计.现场测试结果表明,靶车能够在最高速度2 m/s、曲率不大于0.25/m下实现自循迹功能.该系统改善了传统靶车的机动特性,可以快速变更移动路线,实现直线、曲线等多项运动模式.
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