码垛机械手运动学分析

被引：4

作者：

雷春丽 ^{[1
,2
]}

芮执元 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室

[2] 兰州理工大学机电工程学院

来源：

关键词：

码垛; 机械手; 运动学; 雅可比;

D O I：

10.16731/j.cnki.1671-3133.2009.03.037

中图分类号：

TP241.2 [工业机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

以自行研制的码垛机械手为分析对象,运用D-H法建立机械手的运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵。

引用

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