三自由度机械手运动学分析

被引：11

作者：

张敏

石秀华

杜向党

贾锐

机构：

[1] 西北工业大学

[2] 西北工业大学陕西西安

[3] 陕西西安

来源：

关键词：

机械手; 运动学; 正解; 逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

讨论了一种 3自由度机械手运动建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了计算,并在此基础上对运动学逆解的计算进行了简化,减少了计算量。

引用

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页数：3

共 5 条

[1] 一种四自由度机器人的运动学建模 [J].

王仲民 ;

蔡霞 ;

崔世钢 .

[2] 水下机械手运动学逆解的一种优化解法 [J].

李慧勇 ;

张竺英 .

[3] 七自由度机器人逆运动学研究 [J].

周东辉 .

[4]

机器人学导论[M]. 西北工业大学出版社 , (美)克雷格(Craig, 1987

[5]

机器人操作手[M]. 机械工业出版社 , (美)保罗(Paul, 1986