水下机械手运动学逆解的一种优化解法

被引：8

作者：

李慧勇

张竺英

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳

[3] 中国科学院研究生院

[4] 北京

[5] 辽宁沈阳

来源：

机床与液压 | 2003年 / 01期

关键词：

逆解; 优化; 约束变尺度; 机械手;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法。这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体收敛性,通过迭代求取H阵,不仔在奇异性问题,运用惩罚函数法选取步长,保证了从任意点进行搜索,同时有效地处理了约束的存在。这种方法较其它优化算法和搜索法有明显的快速性,在PⅡ550微机上的求解实验证明此算法完全可以用在此机械手运动学的实时求解中。

引用

页码：111 / 114+105 +105

页数：5

共 5 条

[1] 一种基于优化算法的机械手运动学逆解 [J].

马化一 ;

张艾群 ;

张竺英 .

机器人, 2001, (02) :137-141

[2]

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