一种基于优化算法的机械手运动学逆解

被引：12

作者：

马化一

张艾群

张竺英

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所!沈阳

来源：

机器人 | 2001年 / 02期

关键词：

逆解; 信赖域; 总体收敛;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.02.009

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文给出一种基于优化算法的机械手运动学逆解的方法 ,这种优化方法基于信赖域方法 ,,具有超线性的收敛速率 .这种方法不仅具有牛顿方法的快速收敛性 ,又具有理想的总体收敛性 .这种方法较 CCD& BFS有明显的优点 ,可以在一般的 PC机上实现实时求解 .在 P II40 0上仅需不到 10 ms就可以求得最优解 .

引用

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