基于混沌遗传算法的柔性机械手滑模控制器优化设计

被引：9

作者：

张袅娜 ^{[1
]}

张德江 ^{[1
]}

冯勇 ^{[2
]}

机构：

[1] 长春工业大学自动化系

[2] 哈尔滨工业大学电气学院

来源：

控制理论与应用 | 2008年 / 03期

关键词：

终端滑模控制; 柔性机械手; 混沌遗传算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

摘要：

针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点,本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法,将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合定义为柔性机械手系统的输出.通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;利用混沌遗传算法优化控制器的设计参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.

引用

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