三平移并联机器人机构的精度分析

被引：8

作者：

郭宗和 ^{[1
]}

牛国栋 ^{[1
]}

孙术华 ^{[1
]}

谢俊 ^{[2
]}

郝秀清 ^{[1
]}

机构：

[1] 山东理工大学机械工程学院

[2] 江苏大学机械工程学院

来源：

关键词：

并联机器人; 位姿; 误差; 精度; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对一种具有相似平台的3TPT型三平移并联机器人,根据该机器人的位置反解方程,利用全微分理论建立了该机器人精度分析的数学模型;通过计算机仿真研究了机器人的驱动杆杆长误差、结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的实际误差补偿与控制提供了理论依据。

引用

页码：145 / 148

页数：4

共 5 条

[1]

一种空间三自由度平动并联机床研究.[D].丁学明.南京航空航天大学.2002, 02

[2] 基于拓扑理论的变自由度机构分析与设计 [J].

郭宗和 ;

马履中 ;

不详 .

[3] 3-TPT型并联机器人工作空间解析与综合 [J].

刘旭东 ;

黄田 .

[4] 三自由度并联机构坐标测量机误差建模与仿真 [J].

刘得军 ;

车仁生 ;

叶东 ;

黄庆成 .

[5]

空间机构学.[M].黄真编著;.机械工业出版社.1991,