3-TPT型并联机器人工作空间解析与综合

被引：10

作者：

刘旭东

黄田

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

来源：

中国机械工程 | 2001年 / S1期

关键词：

并联机器人; 灵活度; 各向同性; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

以 3-TPT并联机构为对象 ,构造出受杆长和虎克铰约束的工作空间边界及灵活度解析模型。结合灵活度分析 ,探讨了结构参数对 3-TPT并联机器人工作空间的影响规律 ,提出了一种结构参数设计方法。

引用

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页码：165 / 168+11

页数：5

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共 3 条

[1] Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析 [J].

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