惯性串联系统的自抗扰控制

被引：8

作者：

李向阳

哀薇

田森平

机构：

[1] 华南理工大学自动化科学与工程学院自主系统与网络控制教育部重点实验室

来源：

自动化学报 | 2018年 / 44卷 / 03期

基金：

广东省自然科学基金; 广东省科技计划;

关键词：

自抗扰控制; 惯性串联系统; 扩张状态观测器; 扰动观测器; 三自由度控制;

D O I：

10.16383/j.aas.2018.c160568

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对非线性不确定惯性串联系统的控制问题,提出了惯性串联型扩张状态观测器(Extended state observer,ESO),使其可直接对惯性串联系统的扩张状态进行估计,同时把被控对象的极点配置到期望位置,在此基础上提出了适合惯性串联系统的自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)方法,该惯性串联型ADRC方法可以充分利用被控对象的已有知识.论文还给出了惯性串联型ADRC和基于扰动观测器(Disturbance observer,DOB)的控制方法之间的联系,指出它们具有相同的三自由度(three-degree of freedom control,3-DOF)控制系统结构和模块功能,都能实现对系统期望模型以外的总扰动进行估计和补偿.仿真结果表明,所提出的方法是有效的,惯性串联型ESO能实现系统总扰动的估计,惯性串联型ADRC能使系统输出能很好地跟踪系统参考输入.

引用

页码：562 / 568

页数：7

共 28 条

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