线性/非线性自抗扰切换控制方法研究

被引：123

作者：

李杰 ^{[1
]}

齐晓慧 ^{[1
]}

夏元清 ^{[2
]}

高志强 ^{[3
]}

机构：

[1] 军械工程学院无人机工程系

[2] 北京理工大学自动化学院

[3] 不详

来源：

自动化学报 | 2016年 / 42卷 / 02期

关键词：

自抗扰控制; 切换控制; 参数整定; 稳定性分析; 性能分析;

D O I：

10.16383/j.aas.2016.c150338

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

摘要：

非线性自抗扰控制(Nonlinear active disturbance rejection control,NLADRC)较线性自抗扰控制(Linear active disturbance rejection control,LADRC)具有跟踪精度高、抗干扰能力强等优点,但在参数整定、稳定性分析以及控制性能分析等方面有一定的困难,阻碍了非线性自抗扰控制在实际中的应用,而线性自抗扰控制成为工程应用的首选.本文提出一种线性/非线性自抗扰控制切换控制方法,该方法既综合了线性/非线性自抗扰控制的优点,又解决了非线性自抗扰控制在参数整定、稳定性分析等方面的困难:首先,分析线性/非线性自抗扰控制各自优缺点,并给出了一种切换控制策略;其次,提出一种基于优化进行查表或利用拟合公式的参数整定方法;再次,提出基于劳斯判据和鲁棒波波夫判据的稳定性分析方法.通过仿真验证了该切换方法在跟踪精度、抗干扰能力等方面具有一定优势.该切换控制方法将有助于更好地发挥非线性机制在要求实现高精度、高抗扰能力场合的独特优势,有望在工程实际中获得应用.

引用

页码：202 / 212

页数：11

共 14 条

[1] 一种自抗扰控制器参数的学习算法 [J].