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- [3] 智能化焊接技术[M]. - 国防工业出版社 , 吴林, 2000
- [4] Linear CCD based novel visual sensor for intelligent spherical tank welding robot .2 Sun Z G,Wang J B,Chen Q,et al. Proc of the SPIE-The International Society for Optical Engineering[C] . 2002
移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法
被引：12
作者：
张轲
吕学勤
吴毅雄
楼松年
机构：
[1] 上海交通大学焊接工程研究所
来源：
关键词：
焊接移动机器人;
自寻迹;
切入角;
激光视觉传感器;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2005.06.023
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
080201 ;
摘要：
为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题——切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.
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