基于蒙特卡罗方法的除冰机器人作业空间边界提取

被引：19

作者：

印峰

王耀南

余洪山

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

来源：

控制理论与应用 | 2010年 / 27卷 / 07期

关键词：

输电线; 除冰机器人; 工作空间; 蒙特卡罗方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构,分析了该机构的作业空间问题.在计算过程中,引入MonteCarlo方法得到了机器人操作臂的工作空间.采用该方法可避免对机器人运动方程的求逆解计算,极大地简化了计算过程.分析并指出传统的机器人工作空间边界提取方法精度有限,且存在理论上的缺陷;提出了一种新的基于局部点象限分布的边界点提取方法,文中给出的算例表明,该方法不仅精度高,并且非常适合于处理机器人工作空间边界问题.

引用

页码：891 / 896

页数：6

共 4 条

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