无领航者的多Euler-Lagrange系统有限时间一致性算法

被引：18

作者：

刘源

王仕成

闵海波

刘志国

廖守亿

机构：

[1] 第二炮兵工程大学教研室

来源：

控制理论与应用 | 2014年 / 31卷 / 01期

关键词：

协调控制; 有限时间稳定性; Euler-Lagrange系统; 一致性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

本文针对无领航者的多Euler-Lagrange系统,设计了一种分布式有限时间一致性控制算法.该算法只利用相邻个体的位置信息和自身的速度信息作为输入,使得网络化Euler-Lagrange系统在有限时间内达到一致性.考虑到闭环Euler-Lagrange系统的非自主性,运用Matrosov定理、Lyapunov稳定性定理和有限时间稳定性定理等对所设计的控制器的稳定性进行了证明,并进行了数值仿真实验,验证了控制器的有效性.

引用

页码：93 / 99

页数：7

共 11 条

[1]

含自时延和通信时延的Euler-Lagrange系统自适应一致性算法 [J].

刘源 ;

王仕成 ;

闵海波 ;

刘志国 ;

廖守亿 .

控制理论与应用, 2013, 30 (02) :156-162

[2]

多个体协调控制问题综述.[J].闵海波;刘源;王仕成;孙富春;.自动化学报.2012, 10

[3]

Decentralized adaptive attitude synchronization of spacecraft formation.[J].Haibo Min;Shicheng Wang;Fuchun Sun;Zhijie Gao;Jinsheng Zhang.Systems & Control Letters.2011, 1

[4]

Distributed finite-time attitude containment control for multiple rigid bodies [J].