含自时延和通信时延的Euler-Lagrange系统自适应一致性算法

被引：12

作者：

刘源

王仕成

闵海波

刘志国

廖守亿

机构：

[1] 第二炮兵工程大学教研室

来源：

控制理论与应用 | 2013年 / 30卷 / 02期

关键词：

自适应算法; 一致性; 自时延和通信时延; 未知参数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

针对动力学方程中含未知参数的多Euler-Lagrange系统的一致性控制问题,设计了一种分布式自适应协调控制器.该控制器容许多Euler-Lagrange系统的通信拓扑为一般的有向图,并允许通信时延和自时延的同时存在.利用Barblata定理、Lyapunov稳定性定理和LMI方法等对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.

引用

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